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塔式起重機按有無行走機構可分為固定式和移動式兩種。前者固定在地面上或建筑物上，后者按其行走裝置又可分為履帶式、汽車式、輪胎式和軌道式四種；按其回轉形式可分為上回轉和下回轉兩種；按其變幅方式可分為水平臂架小車變幅和動臂變幅兩種；按其安裝形式可分為自升式、整體快速拆裝和拼裝式三種。目前，應用最廣的是下回轉、快速拆裝、軌道式塔式起重機和能夠一機四用（軌道式、固定式、附著式和內爬式）的自升塔式起重機。拼裝式塔式起重機因拆裝工作量大將逐漸淘汰。