摘要：道路無人化智能化施工是路面工程機械發(fā)展的一個重要方向。本文首先詳細闡述了當(dāng)前發(fā)展道路無人化的背景，深入分析了全球道路施工無人化的發(fā)展現(xiàn)狀，并總結(jié)提煉了無人化施工的關(guān)鍵技術(shù)和意義，為相關(guān)領(lǐng)域的進一步研究提供了參考。

關(guān)鍵詞：道路；無人化；智能化；工程機械；機群施工；發(fā)展現(xiàn)狀

進入21世紀30年代，全球經(jīng)濟體正進行著深刻且持續(xù)的變革，而制造業(yè)是判斷一個國家工業(yè)是否強盛的標(biāo)志，更是世界各國促進經(jīng)濟發(fā)展、拔高國家硬實力的有力途徑。全球各國發(fā)展的經(jīng)驗指出，工業(yè)化深化到一定程度后，工業(yè)經(jīng)濟的增長很大程度上將取決于工業(yè)裝備水平的提高，所以工程機械機群的智能化、系統(tǒng)化、無人化是未來工程機械發(fā)展的重要趨勢。

1道路無人化智能化施工研究背景

據(jù)2020年6月25日在京召開的交通運輸部例行新聞發(fā)布會數(shù)據(jù)統(tǒng)計，截至目前為止，高速公路總里程達到15萬公里，屬世界第一。但同時調(diào)查表明，交通流量日益的增大也帶來了嚴重的道路老化與破壞等問題，如車轍、裂縫、波浪等病害早已屢見不鮮。目前，瀝青路面就地?zé)嵩偕�施工技術(shù)已經(jīng)具備了較高的智能化水平，美中不足的是，因為當(dāng)前瀝青就地?zé)嵩偕�技術(shù)工藝流程復(fù)雜，因此現(xiàn)有技術(shù)路線還存在一些薄弱點——智能駕駛系統(tǒng)設(shè)計困難；養(yǎng)護設(shè)備運轉(zhuǎn)環(huán)境惡劣；施工機組定位困難。另外，在不能中斷交通的高速公路上施工具有巨大的風(fēng)險。由此可見，發(fā)展無人化道路集群作業(yè)是大勢所趨。借助無人駕駛技術(shù)，無人化施工機群可被視為具備養(yǎng)護功能的多智能體，利用多智能體理論，結(jié)合瀝青路面就地?zé)嵩偕�施工工藝，為研發(fā)無人化施工技術(shù)與裝備提供了新方法。

2道路無人化智能化裝備研究現(xiàn)狀

2.1無人化裝備研究現(xiàn)狀

時至今日，全球范圍內(nèi)車輛的無人駕駛技術(shù)已經(jīng)日趨完善。無人駕駛技術(shù)利用傳感器技術(shù)、信號處理技術(shù)等，通過集成視覺、激光雷達等多種車載傳感器來辨識車輛所處的環(huán)境和狀態(tài)，并對所獲得的道路信息、車輛位置和障礙物信息做出分析，控制車輛行駛，從而實現(xiàn)無人駕駛車輛依據(jù)自身意圖和環(huán)境的擬人駕駛。該領(lǐng)域的研究為就地?zé)嵩偕�施工裝備無人化發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。（1）國外工程機械無人化裝備現(xiàn)狀。基于無人駕駛技術(shù)在車輛領(lǐng)域成熟的發(fā)展，無人化技術(shù)也逐漸應(yīng)用到了工程機械領(lǐng)域。在建筑機械領(lǐng)域中，美國卡特彼勒在2019年7月5日公開了無人駕駛型機組。該無人化機組提升了起重機作業(yè)安全性和效率。礦山機械中，國際工程機械巨頭小松的無人運輸系統(tǒng)（AHS)已經(jīng)完成超過20億噸物料運輸，在巴西卡拉加斯礦山增加37臺930E無人駕駛礦車，以更好地助力當(dāng)?shù)鼐G色礦山建設(shè)。（2）國內(nèi)工程機械無人化裝備現(xiàn)狀。三一重工股份有限公司與交通資源公司、浙高運公司共合作，成功研制出高速公路路面罩面無人化成套施工機械設(shè)備。該無人化機群由三大關(guān)鍵技術(shù)支撐：攤鋪機智能施工技術(shù)、壓路機群協(xié)同施工技術(shù)、群控安全技術(shù)。實現(xiàn)了路面施工高度智能化、無人化，翻開了高速公路無人化養(yǎng)護施工的新篇章。徐工RP1655超寬超厚型攤鋪機也隨著5G、智能化、無人化等前沿技術(shù)的逐漸普及，攜手行業(yè)獨有的先進技術(shù)-瀝青攤鋪測厚技術(shù)和無線遙控技術(shù)在陜西平鎮(zhèn)高速榮耀亮相。

2.2道路無人化機群研究現(xiàn)狀

當(dāng)前的路面施工過程中需要多個機種的參與，主要靠人工通訊指揮，存在著如下弊端：①資源配置不盡合理。②施工中信息交換量小，實時性差。③易出現(xiàn)物料斷流或積壓。④能耗大，生產(chǎn)率低。⑤勞動強度大，養(yǎng)護人員施工風(fēng)險大。鑒于上述問題，國內(nèi)外各大企業(yè)紛紛開始研發(fā)一套基于控制技術(shù)、人工智能、傳感器融合、無人化輔助施工等先進技術(shù)的機群智能化施工控制技術(shù)及應(yīng)用平臺，以實現(xiàn)高效精準施工、降低施工成本。（1）國外瀝青路面無人化養(yǎng)護裝備機群施工技術(shù)的研究現(xiàn)狀。小松與ZMP公司在工程機械和礦山機械的自動駕駛以及無人化技術(shù)共同研發(fā)，實現(xiàn)無人駕駛及操作的工程機械，其利用全球定位系統(tǒng)（GPS）和傳感器控制，于2013～2014年實現(xiàn)了整地和挖掘等自動化的推土機和挖掘機。2019年3月，沃爾沃建筑設(shè)備攜手瑞典電信運營商特利亞（Telia）和愛立信啟動了瑞典首個工業(yè)5G網(wǎng)絡(luò)，將用于遠程控制工程機械機組測試。（2）國內(nèi)瀝青路面無人化養(yǎng)護裝備機群施工技術(shù)的研究現(xiàn)狀。2020年7月9日，三一路機無人攤壓協(xié)同施工機群包含2臺無人駕駛攤鋪機、2臺無人駕駛輪胎壓路機、3臺無人駕駛雙鋼輪壓路機與1個無人駕駛監(jiān)控室。“多攤、多壓”無人協(xié)同機群智能管理機群主要采用攤鋪機智能施工技術(shù)、機群協(xié)同施工技術(shù)、群控安全技術(shù)與控制平臺技術(shù)四大關(guān)鍵技術(shù)實現(xiàn)對設(shè)備的精準控制。2020年6月9日，由徐州工程機械集團，四川鐵路投資集團和清華大學(xué)聯(lián)合開發(fā)，將無人駕駛的攤鋪機和壓路機應(yīng)用于建設(shè)高速公路上。據(jù)中央電視臺報道，由三臺攤鋪機和六個壓路機組成的無人駕駛智能設(shè)備集群完成了鋪路和壓實高速公路的穩(wěn)定土壤。這是世界上第一次無人駕駛集群建造了無人駕駛專用車道。

3道路無人化智能化施工的關(guān)鍵技術(shù)

3.1施工大數(shù)據(jù)采集、自學(xué)習(xí)、決策技術(shù)

采集各個施工場景的歷史數(shù)據(jù)信息通過深度學(xué)習(xí)技術(shù)對數(shù)據(jù)進行學(xué)習(xí)分析并利用回歸算法計算出最佳施工參數(shù)配置，形成特定場景下的決策樹，幫助計算機自主判斷下一步動作指令，讓機器真正具備思考能力。

3.2多機協(xié)同控制技術(shù)

多機協(xié)同控制策略是實現(xiàn)機組的協(xié)同控制有效解決方法之一，該策略針對協(xié)同控制涉及的信息融合、傳感器測量等先進技術(shù)帶來的大量數(shù)據(jù)進行有效分析，并做出合理的決策和任務(wù)分配。整個施工過程采取標(biāo)準化控制方案，確保施工流程規(guī)范化、施工過程可追溯，真正實現(xiàn)公路養(yǎng)護的人工智能精細化施工。

3.3單機無人駕駛技術(shù)

利用高精度GNSS定位技術(shù)確定車輛的全局坐標(biāo)、通過慣性導(dǎo)航技術(shù)實時監(jiān)測車輛位置信息，利用SLAM技術(shù)實現(xiàn)車輛的路徑規(guī)劃，同時增加視覺檢測功能，精確識別障礙物。再利用激光雷達的飛行時間（TOF）技術(shù)進行實時避障。

3.4機組無人駕駛及自動跟隨技術(shù)

采用雷達制動系統(tǒng)和V2V通信技術(shù)結(jié)合的方式，提高機組無人駕駛的安全性及可操作性，后方車輛可以按照要求跟隨前方車輛移動，使后車可以完美模仿前車的動作進行加速、減速、轉(zhuǎn)向、掉頭等動作，使整個機組保持動作一致性和整體性。

3.5數(shù)據(jù)遠程管理系統(tǒng)

接入無人車終端及場內(nèi)智能終端實現(xiàn)對特定場景生產(chǎn)過程的人、機、料、法、環(huán)等數(shù)據(jù)的全面感知，獲取各類業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)；接入整車數(shù)據(jù)，獲取里程、油耗、故障代碼等相關(guān)數(shù)據(jù)信息，實現(xiàn)對車輛故障代碼及其他狀態(tài)信息的檢測。

4道路無人化智能化施工對未來的意義

根據(jù)上述對國內(nèi)外工程機械無人化現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)的總結(jié)，結(jié)合當(dāng)前無人化浪潮對工業(yè)發(fā)展的整體化影響，不難發(fā)現(xiàn)，道路施工無人化具有許多值得發(fā)展與進一步深化的價值。首先，由于人員生命財產(chǎn)是施工的第一位，無人化的發(fā)展可以很大程度上減少人員的使用與分布，使施工現(xiàn)場更加易于管理調(diào)配，安全性增強。其次，人員的減少使施工過程中各種人為的不確定性因素減少，使施工過程更加規(guī)范化，提升了施工的整體質(zhì)量。同時，機組的整體協(xié)作也大大提高了工程效率。最后，隨著全球老齡化和勞動力稀缺，減少人工上崗可以進一步削減成本，且可以節(jié)省上崗培訓(xùn)等時間成本。

5結(jié)語

道路無人化施工技術(shù)具有重大的工業(yè)價值和效益，通過瀝青路面熱再生機組無人化施工技術(shù)研發(fā)，徹底顛覆熱再生養(yǎng)護作業(yè)的施工形態(tài)，由當(dāng)前的勞動密集型、經(jīng)驗型作業(yè)方式變成技術(shù)集中型產(chǎn)業(yè)，引領(lǐng)新一代道路裝備發(fā)展的潮流，推動我國養(yǎng)護裝備與工藝發(fā)展進入世界一流水平。道路裝備無人化思維在工程領(lǐng)域變革中必然引起浪潮。

參考文獻：

[1]許暉.筑路機械機群多智能主體混雜系統(tǒng)容錯調(diào)度研究及系統(tǒng)仿真[D].天津大學(xué),2006.

[2]張紅春.大型智能化養(yǎng)護裝備開發(fā)探索[A].中國公路學(xué)會養(yǎng)護與管理分會、招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司、重慶萬橋交通科技發(fā)展有限公司.中國公路學(xué)會養(yǎng)護與管理分會第九屆學(xué)術(shù)年會論文集[C].中國公路學(xué)會養(yǎng)護與管理分會、招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司、重慶萬橋交通科技發(fā)展有限公司:中國公路學(xué)會養(yǎng)護與管理分會,2019:2.

[3]趙陽.無人駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)[J].中國科技博覽,2011,000(026):272-272.

[4]三一重工股份有限公司.三一路機無人智能攤鋪壓實技術(shù)再攀新高峰[J].中國公路(15):2.

[5]任煒.工程機械機群多智能主體系統(tǒng)混雜控制研究[D].天津大學(xué),2003.

[6]薛殿威.沃爾沃建筑設(shè)備公司率先使用5G無線技術(shù)測試機器[J].今日工程機械,2019,224(02):66.

[7]吳俊杰,劉雨辰,夏永強.徐工集團無人駕駛設(shè)備閃耀京雄京雄高速路面工程無人集群智能化施工觀摩會[J].市政技術(shù),2020,38(06):4-6.